Ouvert en 1966, le musée Picasso d’Antibes occupe le site du château Grimaldi, classé au titre des monuments historiques depuis 1928. Fondé sur l’ancienne acropole de la ville grecque d’Antipolis, le château Grimaldi fut tour à tour un lieu de vie de la famille monégasque Grimaldi, un hôtel de ville, puis une caserne en 1820, marquant ainsi la prise de possession des lieux par le Génie militaire jusqu’en 1924.
Professeur de français, grec et latin au lycée Carnot à Cannes, Romuald Dor de la Souchère commence en 1923 ses recherches archéologiques à Antibes. Le 29 mars 1924, il crée la société des Amis du musée d’Antibes qui a pour objet de fonder un Musée historique et archéologique et de travailler à faire connaître le passé de la région. En 1925, le château des Grimaldi est acheté par la ville d’Antibes et devient ainsi le musée Grimaldi avec pour premier conservateur, Romuald Dor de la Souchère. En septembre 1945, Pablo Picasso se rend au musée Grimaldi et en 1946, Romuald Dor de la Souchère lui propose d’utiliser une partie du château comme atelier.
Les œuvres de Nicolas de Staël régulièrement présentées au musée témoignent du séjour du peintre à Antibes, de septembre 1954 à mars 1955. En 2001, une donation effectuée par la Fondation Hans Hartung et Anna-Eva Bergman permet l’ouverture de deux salles, au rez-de-chaussée du musée. Un accrochage permanent propose un parcours dans l’œuvre de chacun de ces artistes. La collection d’art moderne, commencée en 1951 par Dor de La Souchère, a été créée à partir de dons exceptionnels consentis par les artistes. Des artistes importants appartenant aux grands courants de l’art des XXe et XXIe siècles sont représentés, comme Arman, Balthus, Calder, César, ou encore Klein, Modigliani, Picabia, ou Viallat.
Sur la terrasse du musée Picasso, une collection de sculptures de Germaine Richier est proposée en permanence. D’autres artistes sont représentés : entre autres, Joan Miró, Bernard Pagès, Anne et Patrick Poirier.